Danh sach các đội đua và các tay đua tham gia mùa giải MotoGP 2021:
| Đội đua | Xưởng | Xe | Số xe | Tay đua | Chặng đua |
| Aprilia Racing Team Gresini | Aprilia | RS-GP | 32 | Lorenzo Savadori[16] | 1–10 |
| 41 | Aleix Espargaró[17] | 1–11 | |||
| Ducati Lenovo Team | Ducati | Desmosedici GP21 | 43 | Jack Miller[18] | 1–11 |
| 63 | Francesco Bagnaia[19] | 1–11 | |||
| Pramac Racing | 5 | Johann Zarco[20] | 1–11 | ||
| 89 | Jorge Martín[20] | 1–3, 7–11 | |||
| 53 | Tito Rabat[21] | 4–5 | |||
| 51 | Michele Pirro[22] | 6 | |||
| Sky VR46 Esponsorama Sky VR46 Avintia Esponsorama Racing Avintia Esponsorama |
Desmosedici GP19[23] | 10 | Luca Marini[24] | 1–11 | |
| 23 | Enea Bastianini[24] | 1–11 | |||
| LCR Honda Idemitsu LCR Honda Castrol |
Honda | RC213V | 30 | Takaaki Nakagami[25] | 1–11 |
| 73 | Álex Márquez[26] | 1–11 | |||
| Repsol Honda Team | 44 | Pol Espargaró[26] | 1–11 | ||
| 93 | Marc Márquez[27] | 3–11 | |||
| 6 | Stefan Bradl[28] | 1–2 | |||
| Honda HRC | 6 | Stefan Bradl[29] | 4 | ||
| Red Bull KTM Factory Racing | KTM | RC16 | 33 | Brad Binder[30] | 1–11 |
| 88 | Miguel Oliveira[30] | 1–11 | |||
| 26 | Dani Pedrosa[31] | 10 | |||
| Tech3 KTM Factory Racing | 9 | Danilo Petrucci[30] | 1–11 | ||
| 27 | Iker Lecuona[30] | 1–11 | |||
| Team Suzuki Ecstar | Suzuki | GSX-RR | 36 | Joan Mir[32] | 1–11 |
| 42 | Álex Rins[33] | 1–6, 8–11 | |||
| Monster Energy Yamaha MotoGP | Yamaha | YZR-M1 | 12 | Maverick Viñales[34] | 1–10 |
| 20 | Fabio Quartararo[35] | 1–11 | |||
| Petronas Yamaha SRT | 21 | Franco Morbidelli[36] | 1–8 | ||
| 31 | Garrett Gerloff[37] | 9 | |||
| 35 | Cal Crutchlow[38] | 10–11 | |||
| 46 | Valentino Rossi[39] | 1–11 | |||
| Source: MotoGP.com[40] | |||||
Nguồn: MotoGP
